In februari 1941 schreef Roelfzema het zogeheten 'Leids manifest', waarin de Leidse studenten zich tegen de bezetter keerden. Hij liet dit op eigen kosten drukken, waarna het in de nacht van 14 op 15 februari overal in Leiden aangeplakt werd. Hij zat in april 1941 een week gevangen in het Oranjehotel te Scheveningen, wist te ontsnappen, dook onder in Amsterdam, en wist naar Engeland te ontkomen. Daar stond hij aan de basis van project ´Contact Holland´ ter verbetering van de communicatie met het verzet in Nederland. Hij leverde samen met Bob van der Stok, Chris Krediet en Peter Tazelaar zendapparatuur voor het verzet af op de Nederlandse kust. Ook haalde hij personen vanuit bezet Nederland op, die in Engeland gewenst waren. Ze voeren met een motor gun boat van de Royal Navy tot dicht onder de kust en met een roeiboot het laatste stuk naar het strand. Door de branding mislukten enkele missies. In 1942 begon hij aan een pilotenopleiding en kwam in het 139e squadron van de RAF, waar hij 72 Pathfinder-missies op Duitsland vloog. Aan het eind van de oorlog was hij adjudant van koningin Wilhelmina met wie hij op 2 mei 1945 weer op Nederlandse grond terugkeerde en hij was bij de intocht van de koningin in Den Haag op 6 juli 1945 en de terugkeer van de prinsesjes op 2 augustus 1945. Zijn bijnaam ´Soldaat van Oranje´ dankt hij aan het gelijknamige boek, de film, tv-serie en de musical die over zijn leven verschenen. Op een plaquette aan het strand van Scheveningen als eerbetoon aan Roelfzema en andere Engelandvaarders (gevers Deynootweg staat: ‘Op dit strand werden in de winter van 1941-42 landingen uitgevoerd door de Engelandvaarders Erik Hazelhoff Roelfzema, Chris Krediet en Peter Tazelaar. Doel van de landingen was een betrouwbaar contact tot stand brengen tussen de Nederlandse regering in London en het verzet in bezet Nederland. Ongeveer 1.800 Engelandvaarders ontsnapten in de Tweede Wereldoorlog langs verschillende routes naar Engeland om mee te werken aan de bevrijding van ons land. Zij werden in London gastvrij ontvangen door koningin Wilhelmina, de moeder der Engelandvaarders, die hen als schakel met bezet Nederland zag. In de loop van de oorlog benoemde zij Krediet, Tazelaar en Hazelhoff Roelfzema, die later bekend werd als de soldaat van Oranje, tot haar persoonlijke adjudanten.'